Die dritte Tageswanderung auf dem Burgensteig an der hessischen Bergstraße startet am Großen Markt in Heppenheim. Man verlässt Heppenheim südwärts und wandert über den Essigkamm (231m) Richtung Brombachtal. Wenig später stößt man auf die Landesgrenze, erreicht Baden-Württemberg und verlässt Hessen.
Der Burgensteig führt an den Rand des badischen Weinorts Laudenbach und dann wieder hinein in die Wälder. Man kommt zur Wallfahrtsstätte Kreuzberg, eine frühere heidnische Kultstätte, an der Lorscher Mönche erstmals um 1350 eine Kapelle errichteten. Die Kapelle gibt es nicht mehr, dafür aber vierzehn gusseiserne Stationsbilder, die den Leidensweg Jesu darstellen, und ein Altarkreuz.
Über den Kreuzberg (372m) wandert man weiter Richtung Steinerner Gaul (ein Fels, der stark an ein ruhendes Pferd erinnert) und zum Waldnerturm oberhalb des Schafhofs. Der Waldnerturm (mancherorts auch Vierritterturm genannt) wurde im19. Jahrhundert erbaut. Von der oberen 7,6 m hohen Aussichtsplattform mit ihren acht kleinen Fenstern hat man einen guten Blick in den Odenwald und über Hemsbach in die Rheinebene.
Der Burgensteig leitet über den Bocksberg (347m) an den Weinheimer Stadtteil Sulzbach heran. Man passiert die Bundesstraße B 38, die hier durch den Saukopftunnel verläuft, und wandert zum Hirschkopf (346m). Auf dem Gipfel steht der Hirschkopfturm, von dem sich ein weiter Blick über das Weschnitztal, den Odenwald und die Rheinebene bis in die Pfalz bietet.
Vom Hirschkopf geht es, später über große Serpentinen, hinab in Weschnitztal. Das Weschnitztal wird in diesem Abschnitt auch Sechs-Mühlen-Tal genannt. Man erreicht das Sechs-Mühlen-Tal an der oberen Fuchschen Mühle. Stauwehr und Mühlkanal aus dem 16. Jahrhundert sind noch vorhanden. Der Mühlenbetrieb selbst wurde 1928 eingestellt, die Gebäude zum Hotel-Restaurant umgebaut.
Vom Sechs-Mühlen-Tal leitet der Burgensteig westwärts Richtung Weinheim-City. Man wandert durch den Wald und kommt oberhalb von Weinheim zur Wachenburg. Die Wachenburg ist gar nicht so alt wie sie aussieht. Die im Stile einer romanischen Höhenburg erbaute Wachenburg entstand 1907-28. Bauherr: Der Weinheimer Senioren-Convent, ein Dachverband schlagender Verbindungen. Vom 34m hohen Bergfried – tagsüber frei zugängig – hat man einen einmaligen Blick über den Odenwald und das weite Rheintal hat.
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