Nordwestlich von Schmallenberg und Bad Fredeburg liegt in einem Talkessel am Ufer der Leiße der Ort Dorlar. Rundherum erheben sich Ehsenberg (492m), Krähenberg (467m), Hardt (450m) und Eschenberg (482m) wie bewaldete Kegelspitzen aus der ansonsten offenen Landschaft. 1273 wurde Dorlar erstmals erwähnt. Die Herkunft des Namens lässt sich nicht eindeutig klären. Es gibt verschiedenen Deutungen, die vom unspektakulären „öde Flur“ bis hin zum wohlklingenden „Herzogslager“ reichen.
Für letzteres könnten die Überreste einer frühmittelalterlichen Wallburg zwischen Dorlar und dem benachbarten Kirchilpe sprechen. Sie stammen vermutlich aus ottonischer oder karolingischer Zeit. Die Hauptburg war von Graben und Vorburg umgeben, insgesamt hatte die ganze Anlage rund 90m Durchmesser.
Auf dem Weg zwischen Dorlar und Kirchilpe sollte man auf jeden Fall einen kurzen Zwischenstopp an der Antonius-Eiche einlegen. Das Naturdenkmal steht am Hang oberhalb der Kleinen Ilpe und soll rund 1000 Jahre alt sein.
Zurück in Dorlar kann man der Kirche einen Besuch abstatten. Die katholische Pfarrkirche St. Hubertus ist ein neoromanischer Bau aus dem Jahr 1913. Das südliche Seitenschiff sowie der quadratische Westturm stammen wie so häufig noch von einem Vorgängerbau aus dem Übergangsstil zwischen romanischer und gotischer Bauweise. Die Inneneinrichtung der Kirche hingegen mit ihrer Farbgebung mit marmoriertem Blau und Rot verweist eher auf das Rokoko. Ganz bemerkenswert ist allerdings die Pietà, die 1475 in gotischem Stil aus Lindenholz entstand. Vor allem die detailreiche Farbgebung etwa am Mantel Marias beeindruckt an diesem Stück. Interessant auch der Taufstein, der ursprünglich aus der Kapelle von Kirchilpe stammt und über tausend Jahre alt sein soll.
Bestens für einen Spaziergang durch den Wald geeignet ist der Walderlebnispfad, den Dorlar 2004 feierlich einweihte. Er ist rund 2,5km lang und hat neun Stationen. An denen findet man allerdings nicht die üblichen Informationstafeln wie an so vielen anderen Lehrpfaden, sondern echte Ausprobier- und Mitmachstationen. Ein Seilpfad, eine Tier-Weitsprung-Anlage, ein Klangbaum oder ein Waldxylophon sind vor allem für die jüngeren Wanderer echte Attraktionen.
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