Laufenselden wurde erstmals 1260 urkundlich erwähnt und lag damals in der Grafschaft Katzenelnbogen. Richtig ins Zentrum rückte Laufenselden zwischen 1919 und 1923 – und zwar als geografisches Zentrum des Freistaats Flaschenhals, einem kleinen Streifen vom Rhein bis hinein ins Limburger Becken, der nach dem Ersten Weltkrieg nicht von den Allierten besetzt wurde und damit quasi autonom wurde.
Man druckte eigenes Geld und eigene Briefmarken, stellte Pässe aus und wollte in Berlin sogar eine eigene Botschaft einrichten. Doch bevor es dazu kam, wurde im Rahmen der Ruhrbesetzung 1923 auch der Freistaat Flaschenhals unter französisches Regiment gesetzt.
Auch heute nimmt Laufenselden wieder eine Mittelpunktfunktion ein und zwar als Verwaltungssitz der Gemeinde Heidenrod. Laufenselden liegt im Norden des Gemeindegebietes am Oberlauf des Dörsbachs. Umgeben ist Laufenselden von ausgedehnten Feldern, die sich hier in der Talsenke um den Ort ziehen. Jenseits dieser Senke erheben sich zu allen Seiten bewaldete Berge: Hahnkopf (429m) im Norden, Bernsterkopf (445m) im Osten, Schönauer Küppel (459m) im Süden und Grauer Kopf (543m) im Westen.
Die Ortsmitte von Laufenselden prägt die evangelische Pfarrkirche an der ehemaligen Hauptstraße. Die Kirche nimmt mit Kirchhof und Vorplatz mit Kriegerdenkmal eine zentrale Lage ein. Im Kern ist die Kirche romanisch, der Chor stammt von 1380. 1720-1723 wurde die evangelische Kirche barock umgestaltet.
Das Steinerne Haus, ein südlich der evangelischen Pfarrkirche freistehender, hochaufragender Fachwerkbau, der im Volksmund auch Schultheißenhaus genannt wird, war noch 1664 verfallen. Danach wurde das Hofhaus weitgehend erneuert. 1870 wurde ein zugehöriger älterer Steinbau, von dem sich der Name herleitet, niedergelegt.
Die katholische Pfarrkirche St. Philipp und Jakob wurde 1836-37 am südlichen Ortsrand errichtet. Der in Bruchsteinmauerwerk ausgeführte Saalbau mit einem kleinen verschieferten Dachreiter und Spitzhelm ist auch im Innern schlicht ausgestattet.
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