Vermutlich unter der Dillenburger Linie des Hauses Nassau wurde in Mengerskirchen ab 1312 eine Burg erbaut.
Die Anlage entspricht der Form eines sechsseitigen Polygons und wird durch den 4geschossigen, unterkellerte Wohnturm im Südwesten charakterisiert. 1341 kam die Burg in den Besitz der Grafen von Nassau-Beilstein und wird seitdem als Witwensitz und Jagdschloss genutzt. 1818 kaufte die Gemeinde das Schloss und nutzte es bis 1973 als Schule.
Heute ist das Schloss Mengerskirchen Sitz der Gemeindeverwaltung und Bürgerhaus. Seit 1990 wird im Wohnturm das Heimatmuseum betrieben, in dem ausgestorbene Handwerksberufe wie der des Nagelschmied und Gebrauchs- und Kunstgegenstände aus Ton ausgestellt werden.
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