Mittelpunkt von Burgschwalbach oberhalb des Aartals ist die Burg Schwalbach, die ab 1368 von den Grafen von Katzenelnbogen zur Sicherung der Nordostgrenze ihres Gebiets erbaut wurde. Zusammen mit dem Baubeginn erhielt der schon vorher existierende Ort die Stadtrechte und legte entsprechende Befestigungen an. Burg Schwalbach ist als Höhenburg aus Schieferbruchstein angelegt, in einem fünfeckigen Bering. Bemerkenswert finden Burgenforscher die ungewöhnlich regelmäßige Anordnung der Räume innerhalb der Burg.
1536 fiel Burg Schwalbach an das spätere Herzogtum Nassau, dessen Weilburger Linie Burg Schwalbach kurz als Residenz nutzte, bis dann ab 1628 die Höhenburg nur noch als Witwensitz bewohnt wurde und später als Amtshaus diente. 1737 befand sich Burg Schwalbach dann in so schlechtem Zustand, dass man sich entschloss, die Burg verfallen zu lassen und das Inventar, Holzbauteile und das Dach zu verkaufen.
Heute besteht Burg Schwalbach im Wesentlichen aus einem runden Hof, um den sich Saalbau und ein dreigeschossiger Palas gruppieren. Markant ragt der vierzig Meter hohe Bergfried auf, der bestiegen werden kann und von dem man eine hervorragende Sicht über den westlichen Taunus hat.
Die bereits am Ende des 16. Jahrhunderts verfallene Burgkapelle wurde im 17. Jahrhundert wieder renoviert und genutzt. Der gemalte Flügelaltar aus dem Jahr 1517 ist heute im Magazin des Landesmuseums Wiesbaden eingelagert, nachdem bei Umbauarbeiten die Kapellenruine entkernt wurde.
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