Am nördlichen Rand der Esterau liegt in der Quellmulde des Bornbachtals der Ort Eppenrod, das urkundlich erstmals 950 n.Chr. erwähnt wird, dessen Wurzeln aber bereits viel früher liegen dürften, wie Funde von Brandgräbern aus der Hallstatt-Zeit nahelegen.
Im Zentrum von Eppenrod erhebt sich die romanische Kirche, deren älteste Teile aus dem Jahr 1192 stammen. Damit zählt die evangelische Kirche zu den ältesten Bauwerken der Esterau. Sie wurde in drei Bauabschnitten errichtet: dem romanischen Fluchtturm mit Tonnengewölbe und Spitzturm, dem Chor und dem eigentlichen Schiff, das aus 1650 stammt und den im Dreißigjährigen Krieg zerstörten Hauptbau ersetzte. Im Innenraum der Kirche ist finden sich einige alte Malereien und das Wappen der Schaumburger. Im Januar 1997 wurde bei Aufräumarbeiten eine historische Bibel aus dem Jahre 1693 gefunden, die aufwändig restauriert und jetzt auf Nachfrage betrachtet werden kann.
Die Ortsgemeinde Eppenrod und ihre nähere Umgebung kann zu vielen Freizeitaktivitäten genutzt werden, vornehmlich Wanderungen durch unberührte Natur. Entlang der Straße nach Görgeshausen, das östlich von Eppenrod liegt, kann man durch die bewaldeten Basaltköpfe der Langen und der Kurzen Issel streifen und von den Bergrändern eine gute Aussicht auf den Westerwald und den Taunus genießen. Ebenfalls eine gute Fernsicht erlebt man vom Heckengelände in Richtung Hirschberg.
Am Wanderparkplatz in der Hasel am nördlichen Ortsrand starten einige Rundtouren, z.B. eine 3km Waldwanderung um den Girnkopf (Markierung E 1). Mit E 3 ist eine 8km lange Strecke, die über die Waldhöhen des Mühlbergs zur Aussichtskanzel Hohe Ley und zurück über das Isselbachtal und das Grenzbachtal führt.
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