Der sechste Hessenweg beginnt in Brilon im nordrhein-westfälischen Hochsauerland und endet in Reinhardshagen an der Weser. Auf der Strecke kommt man durchs Upland bei Willingen, durchwandert die Hansestadt Korbach, passiert Schloss Arolsen, durchstreift den Habichtswald, spaziert durch Hofgeismar, lässt sich vom Dornröschenschloss Sababurg in Hessens größtem Wald, dem Reinhardswald, verzaubern, bis man das Weserufer in Reinhardshagen erreicht.
Im kleinen Brilon-Wald beginnt die Wanderung auf dem Hessenweg 6. Man hält sich zunächst südwestlich und wandert zu den Bruchhauser Steinen. Oberhalb des Langenbergs (843m), dem höchsten Gipfel in Nordrhein-Wesfalen, passiert der Hessenweg die Landesgrenze und steuert in den Wintersportort Willingen.
Vorbei an der Mühlenkopfschanze geht es über Usseln nach Korbach, der einzigen Hansestadt in Hessen. Man passiert die gotische Nikolaikirche und wandert in nordwestliche Richtung. Es geht über die Twiste und wenig später erreicht man Bad Arolsen, von 1655 bis 1918 Residenz der Grafen und Fürsten Waldeck-Pyrmont.
Der Hessenweg 6 folgt weiter grob dem Lauf der Twiste ostwärts nach Volkmarsen und erreicht hinter der Stadt die Ruine der Kugelsburg. Nachdem die Autobahn A 44 passiert ist, leitet der Hessenweg 6 nach Breuna und steigt hier in den Naturpark Habichtswald ein. Über die Malsburg und Westuffeln geht es durch den Habichtswald nach Hofgeismar.
Von Hofgeismar führt der Hessenweg 6 schließlich in den Reinhardswald, das größte zusammenhängende Waldgebiet Hessens. Man kommt zum Urwald Sababurg, Hessens ältestes Naturschutzgebiet. Hier wächst der Farn meterhoch und die mächtigen Eichen sind teils viele hundert Jahre alt. Dann steht man plötzlich vor der Sababurg, dem Schloss, auf dem Dornröschen in den Tiefschlaf fiel. Über den Staufenberg (472m) geht es auf dem Hessenweg schließlich zum Wanderziel nach Reinhardshagen.
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