Die Wanderung beginnt an der S-Bahn-Station in Esslingen am Neckar. Hier verkehrt die S1 von Kirchheim unter Teck über Bad Canstatt und Hauptbahnhof nach Herrenberg. Wir laufen vom S-Bahn-Halt über den Bahnhofplatz und die Bahnhofstraße auf den Marktplatz.
Am Marktplatz steht die evangelische Stadtkirche St. Dionys und das Münster St. Paul, beide 13. Jahrhundert. Auch viele schöne Fachwerkbauten sind zu sehen. Neben Limburg an der Lahn und Göttingen gilt Esslingen als Stadt mit den ältesten Fachwerkhäusern Deutschlands.
Wir wandern unterhalb von Neckarhalde nach Rüdern, kommen über die Katharinenlinde (469m) mit Aussichtsturm zum Götzenberg (448m) und weiter über die Egelseer Heide zur Grabkapelle auf dem Württemberg (395m).
Die Grabkapelle auf dem Württemberg ist ein für Katharina Pawlowna (1788–1819) errichtetes Mausoleum. Sie war die zweite Frau Wilhelms I. von Württemberg. Die Grabkapelle entstand 1820-24 an der Stelle der Burg Wirtemberg, der Stammburg des Hauses Württemberg.
Von der Grabkapelle auf dem Württemberg geht es durch die Weinberge zur S-Bahn-Station in Obertürkheim. Unterwegs haben wir fast ständig schöne Ausblicke.
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