Das Zentrum der Stadt Biedenkopf ist der Marktplatz. Von hier aus kann man gut einen Stadtrundgang durch Biedenkopf starten. Auf dem Marktplatz selbst sieht man das Kreis-Kriegerdenkmal aus heimischen Diabas- Gestein, das mit einer bronzenen Figurengruppe verziert ist. Das Denkmal wurde 1905 zum Gedenken an die Gefallenen der Kriege von 1866 (Österreich gegen Preußen) und 1870-71 (Deutschland gegen Frankreich) errichtet.
Direkt am Marktplatz liegt die Hirschapotheke. Dieses Haus findet erstmals 1648 urkundlich Erwähnung, die Apotheke zog 1919 in das ehemalige Weinhaus. Rechts von der Apotheke gelangt man durch das ehemalige südliche Stadttor, die Marienpforte, in den historischen Stadtkern.
Folgt man der Stadtgasse für etwa 250m, so trifft man auf das Alte Rathaus. Das barocke Fachwerkgebäude mit Mansarddach wurde 1732 errichtet, nachdem ein großer Brand 1717 das frühere Rathaus zerstört hatte. Am oberen Marktplatz findet man den Marktbrunnen, der an der Brunnensäule mit einem goldenen Löwen verziert ist. Dieser hält das seit 1259 verwendete Stadtwappen in seinen Pranken.
Am Ende der Hintergasse findet man oberhalb der Eichpforte den Hexenturm. Dieser Turm ist der einzige völlig erhaltene Turm der ehemaligen Stadtbefestigung. Entgegen seines Namens steht dieser Turm nicht mit den mittelalterlichen Hexenverfolgungen in Zusammenhang. Wahrscheinlich stammt sein Name ursprünglich von dem Wort Hecke ab.
Biegt man am Ende der Hintergasse zweimal links ab und folgt der Hainstraße, so erreicht man das neue Rathaus. Hier befindet sich die Touristeninformation sowie die Hinterländer Geschichtsbibliothek mit einer Sammlung von Schrifttum zur Geschichte des hessischen Hinterlandes.
Geht man zurück in die Altstadt, folgt der Hintergasse, biegt die erste Straße links in die Obergasse, folgt dieser etwa 100m und biegt die erste Straße rechts ein, so findet man das Schenkbarsche Haus (Bei der Kirche 8/9). Dieses vermutlich älteste Haus der Stadt wurde im frühen 17. Jahrhundert erbaut.
Im Schenkbarschen Haus befindet sich das Ikonenmuseum Biedenkopf, auch das Haus selber ist Teil der Ausstellung. Das Ikonenmuseum zeigt vor allem Ikonen aus Russland, der Ukraine und Griechenland. Bei Interesse muss ein Besichtigungstermin vereinbart werden, da es keine regulären Öffnungszeiten gibt.
Weiter in der Straße hinein stehen die Stadtkirche Biedenkopf mit dem Pfarrhaus. Die Noth-Gottes-Kapelle der Stadtkirche stammt noch aus den Jahren 1888 bis 1891, als die Kirche im neugotischen Stil erbaut wurde. Vor dem 1718 erbauten Pfarrhaus steht ein romanisches Taufbecken, ein Relikt aus der alten Johanneskirche, die bis 1886 am Ort der Stadtkirche stand.
Zurück auf dem Marktplatz fällt der Blick auf die Hospitalkirche. Diese Kirche, die eigentlich den Namen Hospitalkapelle zum Heiligen Geist trägt, stammt aus dem frühen 15. Jahrhundert und ist das einzige erhaltene Bauwerk der Stadt aus dem späten Mittelalter. Das Innere der Kirche kann nur im Rahmen einer Stadtführung besichtigt werden.
Wenige hundert Meternordöstlich des Marktplatzes befindet sich der Biedenkopfer Stadtpark. Hier erhebt sich der Leiseköppel (401m). Ein mit einem Eichhörnchen ausgeschilderter Weg führt vom über den Fließbach (501m) und unterhalb des Friedhofes wieder zurück nach Biedenkopf. An diesem Weg liegen die Waldfestplätze Birkenborn und Knochentriesch.
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