Zwischen Attendorn und Kirchhundem erhebt sich auf einem Sporn des Rosenbergs (483m) Burg Bilstein hoch über das Veischedetal. Die mittelalterliche Burganlage wurde 1225 von Dietrich II. von Gevore gegründet, der zuvor in der bei Grevenbrück liegenden Peperburg residierte, diese Burg aber aufgab. Mit dem Umzug nannte sich Dietrich II. von Gevore dann auch passend um in Dietrich I. von Bilstein.
Ihren eigenen Namen verdankt Burg Bilstein ihrer exponierte Lage. Bilstein bedeutet so viel wie steil aufragender oder hervorragender Stein. Der nach drei Seiten abfallende Bergvorsprung sorgte für eine günstige Verteidigungsposition, da Feinde nur von einer - der Bergseite - aus angreifen konnten. Erst 1445, während der Soester Fehde, wurde die Burg nach mehrwöchiger Belagerung durch Kurkölner Truppen kampflos eingenommen, nachdem zuvor ein Waffenstillstand vereinbart worden war.
Im weiteren Verlauf ihrer Geschichte diente die Burg unterschiedlichen Zwecken. Bis 1802 residierte darin ein Vertreter des Erzbischofs von Köln, für eine kurze Zeitspanne von 1817-18 hatte die Verwaltung des damaligen Kreises Bilstein ihren Sitz hier, und auch die Forstverwaltung war bis 1820 darin untergebracht. Seit 1927 befindet sich in Burg Bilstein eine Jugendherberge.
Besonders markant an Burg Bilstein sind die beiden mächtigen Rundtürme - Kapellenturm und Hohnekampturm - mit einem Durchmesser von je acht Metern. Zwischen beiden Türmen spannt sich ein charakteristischer Torbogen. Sowohl der Mittelbau als auch der nordwestliche Flügel der Anlage sind tatsächlich alte Teile der historischen Burg. Lediglich der linke Flügel ist jüngeren Datums. Er entstand 1978 und beherbergt heute den Großteil der Jugendherberge.
Mehrere Wanderwege passieren die Burg, so der Siegerlandweg (X5), der von Iserlohn nach Siegen führt, und der von Hagen bis Bad Wildungen verlaufende Robert-Kolb-Weg (X6). Ebenfalls erwandernswert sind der mit dem Buchstaben O gekennzeichnete Rundweg Rosenberg und der Wanderweg zum Jäckelchen (Wegzeichen U).
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