Dörnberg ist die südlichste der Esterau-Gemeinden. In der Gemarkung Dörndorf sorgte einst die Grube Holzappel für Wohlstand. Heute ist Dörnberg – malerisch in einer kleinen Lahn-Schleife gelegen – vor allem ein Ausgangspunkt für Wanderungen ins Lahntal.
Ab Dörnberg führen ausgeschilderte Wanderwege zu den beliebten Lahn-Aussichtspunkten Marienhöhe (am Lahnhöhenweg), Wolfsley (mit Schutzhütte), Liebesley und Pfingstley mit Blick über das Lahntal. Wanderparkplätze gibt es im Ortsteil Hütte direkt hinter Scheidt. Eine weitere Wandertafel ist in Dörnberg am Weiherplatz in der Dorfmitte angebracht.
Ist man in Dörnberg, fällt die Kirche ins Auge. Die Dörnberger Kirche wurde 1739-41 erbaut. Sie ersetzte eine ältere Kapelle, die erstmals 1544 erwähnt wurde und zur Kirchengemeinde in Esten (heute Holzappel) gehörte.
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