Der bewaldete Burgberg auf der gegenüberliegenden Lahnseite jenseits der Hängebrücke von Nassau trägt zwei Burgen: Die Burg Nassau und die Burg Stein. Der Burgberg war seit 993 Eigentum des Wormser Hochstiftes, welches als Vögte die Herren von Laurenburg eingesetzt hatte. Diese errichteten Anfang des 12. Jahrhunderts ohne weitere Rücksprache eine Burg, um die es heftige Streitereien – bis zur Exkommunikation der Burgherren – gab, bis 1159 eine Einigung gefunden wurde. Die Laurenburger nannten sich ab dann Grafen von Nassau.
Bis zur Teilung des Hauses in die ottonische und die walramische Linie, diente die Burg Nassau als Residenz. Danach verteilten sich die Familienmitglieder auf verschiedene Burgen ihres Herrschaftsbereichs, u.a. Dillenburg, Herborn, Wiesbaden, Saarbrücken und Siegen. Bis 1530 wurde die Burg dennoch von den Familien erhalten. Danach setzte der Verfall ein.
Die Burganlage umschließt die Bergkuppe mit einem nahezu rechteckigen Mauerbering, der eine Längsachse von 77m aufweist. An der schmalen Westseite steht leicht erhöht und in die Ringmauer eingepasst ein im Unterbau fünfeckiger, im hoch aufgehenden Teil fast quadratischer Hauptturm. Dieser 33m hohe Bergfried wurde 1978 renoviert und mit einer 8m hohen Dachhaube versehen. Er ist als Aussichtsturm frei zugänglich. Er beherbergt bis zur Wehrplatte drei Turmgeschosse, die mit einer Wendeltreppe verbunden sind. Unterirdisch schließt sich auf zwei Geschossen das alte Burgverlies an.
Der Hauptsaal der Burganlage – der so genannte Palas – wurde 1980-82 neu gebaut und lehnt sich an alte Stiche an, die das Original zeigen. Das Gebäude dient heute als Gaststätte. Neben normalem Gastronomiebetrieb und Souvenirlädchen gibt es auch Möglichkeiten für Tagungen und sogar ein Trauzimmer auf dem Bergfried wird für kleine Hochzeitsgesellschaften bewirtet.
70m unterhalb der Burg Nassau schließt sich die Burgruine Stein an. Die Burg war der Stammsitz der Reichsfreiherren vom und zum Stein, deren Geschlecht erstmals 1158 urkundlich erwähnt ist und deren bekanntestes Mitglied der preußische Reformer Heinrich Friedrich Karl vom und zum Stein war. Das Baudatum der Burg ist unbekannt. In der Anfangsphase des Dreißigjährigen Krieges verlegte die Familie vom und zum Stein ihren Sitz in den ehemaligen Zehnthof in der Nassauer Innenstadt, den sie zum Steinschen Schloss ausbaute. 1639 wird die Burg zerstört und nicht mehr wieder aufgebaut.
Von der Frau von Stein berichtet das preußische Sagenbuch: Die Witwe freute sich über das Eheglück ihrer zwei Söhne und vier Töchter. Als sie alle Sprösslinge zu Gast hatte, wurde sie aufgrund dieses Glücks tiefsinnig, verließ die Burg und beendete ihr Leben. Deshalb hört man manchmal noch heute Großmütter ihre frechen Enkel schimpfen: „Seid still, es ist einmal eine alte Frau fortgegangen und ist nicht mehr wiedergekommen“.
Auch tiefsinnig, aber im eher konstruktiven Sinn, war der Freiherr vom und zum Stein, der in Nassau das Licht der Welt erblickte und mit seinen Reformschriften auch Licht in die dunkle Ständegesellschaft des frühen 19. Jahrhunderts brachte. Ihm zu Ehren wurde nahe bei der Burg Stein 1872 ein erstes Stein-Denkmal errichtet, das allerdings 1945 komplett zerstört wurde. 1953 enthüllte der erste Präsident der Bundesrepublik Deutschland – Theodor Heuß – das neue Denkmal. Die Plastik wurde von Eugen Keller aus Höhr-Grenzhausen gestaltet. Das Material ist Muschelkalk aus der Nähe von Würzburg.
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