Charlottenberg ist das jüngste Dorf in der früheren Grafschaft Holzappel. Es wurde 1699 für zehn aus dem italienischen Pragelatal geflohene Familien der Waldenserbewegung gegründet. Charlottenberg trägt den Namen seiner Erbauerin, der Fürstin Charlotte von Nassau-Schaumburg, die zugleich Gräfin zu Holzappel war.
Die Waldenser sind eine protestantische Kirche, deren Anfänge in der vor-reformatorischen Laienbewegung des französischen Kaufmanns Petrus Valdes liegen. Aufgrund der verkrusteten kirchlichen Strukturen versuchten bereits Ende des 12. Jahrhunderts immer mehr Christen, sich selbst aktiv religiös zu betätigen und das Evangelium zu verkündigen. Das schätzte der Klerus nicht, weshalb sich die Waldenser schnell als Ketzer auf der Agenda der Inquisition wiederfanden. 1532 schließlich gründeten die Waldenser ihre eigene Kirche. 1698 wurden viele französische Waldenser vertrieben und zogen nach Deutschland. Hier konnten sie ihrem Glauben nachgehen und errichteten zunächst eigene Gemeinde, schlossen sich dann ab 1823 den lutherischen Landeskirchen an.
Zum 200jährigen Bestehen Charlottenbergs wurde im August 1899 ein großes Erinnerungsfest gefeiert, zu dem Hunderte von Besuchern in die ehemalige Waldenserkolonie kamen. Im Rahmen der Feierlichkeiten wurde das Waldenserdenkmal am südlichen Ortsausgang enthüllt. Es zeigt ein Relief der Fürstin Charlotte von Nassau-Schaumburg und die Namen der zehn Gründerfamilien, von denen heute nur noch der Familienname Bonnet im Dorf existiert.
Direkt am Waldenserdenkmal befindet sich ein Parkplatz, von dem ein Hangrundweg ausgeschildert ist. Von drei Felskanzeln – der Groblei, der Champlei und der Gessertslei – erlebt man schöne Aussichten auf das Gelbachtal.
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