Kaldauen liegt östlich der Kreisstadt Siegburg am Ufer der Sieg. Im Bereich von Kaldauen flacht das Sieg-Bergland allmählich ins Rheintal ab. Wer durch den Wald bei Kaldauen wandert, kommt an einem mächtigen Baum vorbei: Das Naturdenkmal Rotbuche im Gemeindewald von Kaldauen gilt als die höchste Buche des Rhein-Sieg-Kreises.
Anno 1071 wurde Kaldauen erstmals in einer Urkunde des deutschen Königs erwähnt, als Teil des Gerichtsbezirkes der Abtei Siegburg. Keramikfunde aus dieser Zeit belegen, dass das traditionelle Töpferhandwerk von Siegburg seinen Ursprung in Kaldauen hatte. Der Ort lag damals an einer an einer wichtigen Handelsstraße durch das Siegtal, die die Städte Köln und Frankfurt verband.
Haus zur Mühlen westlich von Kaldauen ist ein kleiner Ortsteil von Siegburg. Das mit Türmen ausgestattete Mühlenanwesen und ehemalige Rittergut der Ritter von Attenbach wird heute als Seniorenheim genutzt. Es wurde erstmals 1312 in einer Besitzurkunde der Abtei Michaelsberg erwähnt. Haus zur Mühlen hatte zahlreiche wechselnde Besitzer und wurde mehrfach umgebaut. 1930 kam es in den Besitz der Kölner Alexianer, die die 1931 eingeweihte Josefskapelle errichteten und das Anwesen zu einem Kloster mit Krankenhaustrakt erweiterten, das mehrfach von Bränden heimgesucht wurde. Ende des 20. Jahrhunderts zogen sich die Alexianer mangels Nachwuchs aus Haus zur Mühlen zurück.
Zwischen Kaldauen und dem Nachbarort Haus zur Mühlen erstreckt sich ein weiteres Naturschutzgebiet: Das Feuchtgebiet im Hufwald, ein Sumpfgebiet entlang der hiesigen Altarme der Sieg.
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