Burg Balduinstein ließ Erzbischof Balduin von Trier als Trutzburg 1319 unterhalb der Schaumburg erbauen. 1335 verpfändete er Amt und Burg dem Ritter Dietrich von Staffel. Die Ritter von Staffel blieben bis 1683 im Besitz der Burg. Da es zu diesem Zeitpunkt keine männlichen Erben mehr gab, fiel Burg Balduinstein an die Ritter von Reiffenberg und die Ritter von Eltz-Rübenach.
Als 1443 die Niederburg innerhalb von Balduinstein gebaut wurde, verlor Burg Balduinstein mehr und mehr an Bedeutung. Im 14. und 15. Jahrhundert gab es noch mehrere Ausbauphasen durch die Ritter von Staffel, sowie der Anschluss der Burg an die Stadtbefestigung. Mitte des 17. Jahrhunderts begann dann der Verfall, nachdem Kurtrier die Verwaltungsaufgaben immer mehr nach Limburg verlagerte. Die Abbruchgenehmigung für Burg Balduinstein wurde 1665 vom Kurfürsten erteilt. Schon 1680 standen nur noch die Mauern.
Im 19. Jahrhundert nutzte man die Burgruine als Steinbruch. 1974 wurde die Villa auf dem Burggelände samt ihren Nebengebäuden zur Jugendburg Balduinstein umgewidmet. Eine Jugendburg ist eine Begegnungsstätte für Pfadfinder und Wanderbünde, an denen überregionale Treffen abgehalten werden.
Die heutige Jugendburg Balduinstein liegt inmitten von 15.000qm Wald und besteht neben den Ruinen aus vier Häusern, einem 600 Jahre alten Gewölbekeller – dem Kurfürstenkeller – und einem zum Wohnraum umgebauten Wachturm.
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